是数学中的度数)表示。?参数说明:? 参数1:速度,速度大于零时原地右转,小于零时左转。? 参数2:转动的编码值Р模块使用场合:? 原地转动一定角度,用于车子矫正和任务定位等。Р程序模块说明Р编码值是转得最多轮子转的圈数,轮子打滑也会认定为已转了角度。经验:(50,450)顺时针旋转90度,速度负值时逆时针方向旋转。Р模块名称:走距离?模块图标:Р模块作用:向前或者向后走,不巡线!走的距离用编码值(轮子的圈数)表示。Р参数说明:? 参数1:速度,范围:-100~100。速度大于零时向前,小于零时后退。? 参数2:走动的编码值。Р模块使用场合:? 原地向前或者向后走一段距离,用于车子矫正和任务定位等。Р程序模块说明Р技巧:编码500对应一个车身(不含前轮),短距离可用车身测量!Р三、自创模块Р测量巡线时间/距离,屏幕显示巡线时间/距离。Р此模块也可以走实线,但不能拐急弯!Р精准旋转90度、180度、1圈!Р左/右转弯原理:先转弯0.15秒后再判定,如果光电3遇到黑线则停止。Р1、普通直角转弯:如果光电在黑线上就左/右转弯,因转弯时先有初始转弯时间0.15秒,小车要旋转180度才找到黑线,小车会往回走!!!? 一般处理措施:要中间光电完全过线后再转弯!? (1)小车在路口速度快,小车有惯性,光电会过线,直接左右转弯;? (2)小车在路口速度慢,光电没有过线,增加语句:走距离30,然后再左右转弯。Р3、当电量低于7.2V转弯动力不足,转弯不准确且误判多,立即使用备用电池! 如果搭建有第三个马达则电量要7.6V以上)Р四、转弯的经验Р2、前方有线的转弯:直接左/右转弯小车有可能没有转弯而直行!(转一点找到前方的黑线就认为转弯完成了),分三步:走距离200(根据路口车速调整大小) -〉转角度100/200/0 —〉左/右转弯。Р直接右转Р(让中间光电跳过前方黑线)Р(让车身一半过线)
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