4)无人直升机的控制对象主要是舵机,多旋翼控制对象主要是电机、电调。简介四旋翼飞行器?四旋翼飞行器的概念: 四旋翼飞行器就是一种具有四个螺旋桨的飞行器并且四个螺旋桨呈十字形交叉结构,相对的四旋翼具有相同的旋转方向,分两组,两组的旋转方向不同。飞行器也通过控制这两组螺旋桨的转速与转向产生不同的升力实现上下前后左右的六个方向飞行的航模模型。?四旋翼飞行器的组成: ?电机?电调?螺旋桨?飞控板?锂电池?遥控器(六通控制) ?一个四轴机架?基本线路连接?四旋翼飞行器的结构形式: 四旋翼飞行器采用四个旋翼作为飞行的直接动力源,旋翼对称分布在机体的前后、左右四个方向,四个旋翼处于同一高度平面,且四个旋翼的结构和半径都相同,旋翼 1和旋翼 3逆时针旋转,旋翼 2和旋翼4顺时针旋转,四个电机对称的安装在飞行器的支架端,支架中间空间安放飞行控制计算机和外部设备。四旋翼飞行器的结构形式如图所示:四旋翼飞行器?四旋翼飞行器的飞行原理: 四旋翼飞行器是通过调节四个电机转速来改变旋翼转速,实现升力的变化,从而控制飞行器的姿态和位置由于飞行器是通过改变旋翼转速实现升力变化,这样会导致其动力部稳定,所以需要一种能够长期保稳定的控制方法。四旋翼飞行器是一种六自由度的垂直升降机,因此非常适合静态和准静态条件下飞行。但是四旋翼飞行器只有四个输入力,同时却有六个状态输出,所以它又是一种欠驱动系统。与传统的直升机相比,四旋翼飞行器有下列优势:各个旋翼对机身所施加的反扭矩与旋翼的旋转方向相反,因此当电机 1和电机 3逆时针旋转的同时,电机 2和电机 4顺时针旋转,可以平衡旋翼对机身的反扭矩。四旋翼飞行器四旋翼飞行器在空间共有 6个自由度(分别沿 3个坐标轴作平移和旋转动作),这 6 个自由度的控制都可以通过调节不同电机的转速来实现。基本运动状态分别是: 垂直运动俯仰运动滚转运动偏航运动前后运动和侧向运动四旋翼飞行器
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