动来合成。按照机器人具有的运动自由度数分类的方式也适用于非工业机器人,自由度数越多,机器人的柔性越大,结构和控制也就越复杂。Р4.1.1 工业机器人Р按照控制系统的控制方式,工业机器人可分为如下几类:?点位控制机器人:只能控制从一个特定点移动到另一个特定点,而无法控制其移动路径的机器人。?连续轨迹控制机器人:能够在运动轨迹的任意热定数量的点处停留,但不能在这些特定点之间沿某一确定的路线运动。机器人要经过的任何一点都必须储存在机器人的存储器中。?可控轨迹机器人:又称作计算轨迹机器人,其控制系统能够根据要求,精确的计算出直线、圆弧、内插曲线和其他轨迹。在轨迹中的任何一点,机器人都可以达到较高的运动精度。因此,只要输入符合要求的起点坐标、终点坐标以及指定轨迹的名称,机器人就可以按指定的轨迹运行。?伺服型与非伺服型机器人:伺服型机器人可以通过某些方式(比如智能传感器)感知自己的运动位置,并把所感知的位置信息反馈回来控制机器人的运动;非伺服型机器人则无法确定自己是否已经到达指定位置。Р4.1.1 工业机器人Р3. 工业机器人的特点?1) 可编程?生产自动化的进一步发展是柔性自动化。工业机器人可随其工作环境变化的需要而再编程,因此它在小批量、多品种且具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的功用,是柔性制造系统(FMS)中的一个重要组成部分。?2) 拟人化?工业机器人在机械结构上有类似人的腿部、足部、腰部、大臂、小臂、手腕、手爪等部分。此外,智能化工业机器人还有许多类似人的“生物传感器”,如皮肤型接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感器、语言功能等。传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。?3) 通用性?除了专门设计的专用的工业机器人外,一般工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。比如,更换工业机器人手部末端操作器(手爪、工具等)便可执行不同的作业任务。
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