自抗扰控制技术Р目录РADRC的产生?ADRC的结构?安排过渡过程TD?扩张状态观测器?非线性反馈?参数整定方法?应用?参考文献Р目录РADRC的产生?ADRC的结构?安排过渡过程TD?扩张状态观测器?非线性反馈?参数整定方法?应用Р一、ADRC的产生РPID的缺陷?直接以e=v-y的方式产生原始误差不太合理?产生误差信号e的微分信号没有太好的方法,只能近似实现?线性组合不一定是最好的组合方式?误差信号e的积分的引入有很多负作用。大量工程实践表明,误差积分反馈的引入,使闭环变得迟钝,容易产生振荡,积分饱和引起的控制量饱和等。Р二、ADRC的结构Р自抗扰控制框图如下图所示Р5Р三、安排过渡过程Р为什么要安排过渡过程?跟踪微分器的前世今生Р为什么要安排过渡过程Р1.直接以e=v-y的方式产生原始误差不太合理。РPID控制的精髓是基于误差反馈来消除误差。Р初始时刻,误差很大,很容易使系统产生超调。Р当对象参数取值为Р时,其过渡过程没有超调。Р9
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