相互影响。Р多自由度系统振动Рm人Рk1Рc1Рk2Рc2РmРk3Рc3Рk2Рc2Рk3Рc3Рm车Рm轮Рm轮Р建模方法3:Р车、人、车轮的质量分别考虑,并考虑各自的弹性和阻尼。Р优点:分别考虑了人与车、车与车轮之间的相互耦合,模型较为精确.Р问题:如何描述各个质量之间的相互耦合效应?Р多自由度系统振动Р教学内容Р多自由度系统的动力学方程?多自由度系统的自由振动Р多自由度系统振动Р作用力方程?刚度矩阵和质量矩阵?位移方程和柔度矩阵?质量矩阵和刚度矩阵的正定性质?耦合与坐标变换Р多自由度系统的动力学方程Р第四章多自由度系统振动/ 4.1 多自由度系统的动力学方程Р作用力方程Р几个例子Р例1:双质量弹簧系统,两质量分别受到激振力。Р不计摩擦和其他形式的阻尼。Р试建立系统的运动微分方程。Рm1Рm2Рk3Рk1Рk2РP1(t)РP2(t)Р第四章多自由度系统振动/ 4.1 多自由度系统的动力学方程Р解:Р的原点分别取在Р的静平衡位置。Р建立坐标:Р设某一瞬时:Р上分别有位移Р加速度Р受力分析:РP1(t)Рk1x1Рk2(x1-x2)Рm1РP2(t)Рk2(x1-x2)Рm2Рk3x2Рm1Рm2Рk3Рk1Рk2Рx1Рx2РP1(t)РP2(t)Р第四章多自由度系统振动/ 4.1 多自由度系统的动力学方程Р建立方程:Р矩阵形式:Р坐标间的耦合项РP1(t)Рk1x1Рk2(x1-x2)Рm1РP2(t)Рk2(x1-x2)Рm2Рk3x2Р第四章多自由度系统振动/ 4.1 多自由度系统的动力学方程Р例2:转动运动Р两圆盘Р转动惯量Р轴的三个段的扭转刚度Р试建立系统的运动微分方程。Р外力矩Р第四章多自由度系统振动/ 4.1 多自由度系统的动力学方程Р解:Р建立坐标:Р角位移Р设某一瞬时:Р角加速度Р受力分析:Р第四章多自由度系统振动/ 4.1 多自由度系统的动力学方程
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