功能,早期工业机器人大多数为串联形式,其结构简单、工作空间大,但刚度低、承载能力低,并且由于串联的原因操作臂的输出误差是各关节的误差积累和放大。并联机构刚度重量比高、惯性小、承载力大、高速、无累积误差,但其工作空间相对同等尺寸规模的串联机构较小。六自由度平台?六自由度运动平台是用于飞行器、运动器(如飞机、车辆)模拟训练的动感模拟装置,是一种并联运动机构,它通过改变六个可以伸缩的作动筒来实现平台的空间六自由度运动(垂直向、横向、纵向、俯仰、滚转、摇摆),即X、Y、Z方向的平移和绕X、Y、Z轴的旋转运动,以及这些自由度的复合运动。六自由度平台的特点?(1)?六自由度平台由六个缸同时支撑,与串联机构的悬臂梁相比,刚度大,结构稳定,在相同的自重或体积下有比串联机构高的承载能力;?(2)?串联机构末端件上的误差是各个关节误差的积累和放大,因而其精度低,误差大,而采用并联机构的六自由度平台没有误差积累和放大,因此误差小、精度高;?(3)?六自由度平台采用对称式结构,各向同性好;?(4)?在位置求解方面,串联机构求正解容易,但求反解十分困难,而采用并联机构的六自由度平台求正解困难,求反解却非常容易。在线实时计算时是要求反解,相比之下,并联机构容易实现。六自由度平台发展?1965年:英国工程师Stewart提出六轴并联式空间机构?70年代初:美国出现6-DOF并联机构运动平台的飞行模拟器并制定系统标准此后六自由度运动平台己趋向标准化、系列化生产阶段?1978年:澳大利亚机构学专家Hunt.KH提出平台机构用作并联机器人的主要机构。?Mac.Callion 和Pham在1979 年首次利用这种机构设计出了用于装配的机器人,从此拉开了并联机器人研究的序幕?进入80?年代特别是90?年代以来,六自由度运动平台越来越广泛的应用于机器人、并联机床、空间对接技术、航空航海设备、摇摆模拟以及娱乐设施上。
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