行期间,满足低速验带的要求。本装置的主要技术参数如下:(1)起动时间:40-300s,缺省值为120s (2)满速:90-100%,缺省值为98% (皮带机最终速度2m/s) (3)验带速度:10-50%,缺省值为20% 1.4.2研究的主要内容课题研究的主要内容如下:(1)为满足大型带式输送机驱动装置对起动的要求,研究理想的速度、加速度曲线;(2)液粘离合器结构的研究;(3)差动行星机构的参数化建模设计及仿真研究;(4)液压控制系统的研究及速度PID、加速度PID、功率平衡PID等闭环控制的研究。 6第二章带式输送机的最佳启动曲线由于带式输送机启动时的振荡冲击与动张力有关,也就是说,与加速度和启动时间有关。启动时间越短,加速度和加速度变化越大,胶带的振荡冲击就越大,危害就越大。由于振荡主要发生在带式输送机的启动时,因此本章重点对带式输送机的启动加速度曲线进行研究,选取合理的启动曲线。2.1加速度控制曲线的选取理想的可控启动速度曲线,应是带式输送机平稳启动,且整个启动过程中加速度的最大值较小,速度输出平稳,无速度突变,以最大限度地减小启动的惯性力和启动冲击作用。据相关资料与实验室试验表明,用“S”形曲线可以达到良好的效果。以同样的时间启动电机(软启动),"S”形曲线比直线平稳得多,振动、噪声亦小。如何选择合理的加速度控制曲线,使得带式输送机的加速度响应值和启动冲击达到最小,本文对梯形、三角形、正弦形加速度设计曲线作了比较。其中,T为启动运行时间,Vo为额定带速[6]。(1) 梯形加速度控制曲线[5]如图2—1所示梯形加速度控制曲线中:t1 = t3-t2=T/N (N为正整数) 则带式输送机的梯形加速度曲线的最大值:()[]TNNVam/1/0?=图2-1 梯形加速度变化曲线图 Fig2-1 Change curve of trapezoidal acceleration
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