后, 对刘苍的敬重和礼遇超过前代, 诸王没有谁能和刘苍相比较。后来肃宗想替原陵修县邑,刘苍听说了,连忙上疏劝谏,皇上听从劝阻并停止了兴建县邑。从这以后, 朝廷每有疑而难决的政事, 总常人前去征询刘苍的意见。刘苍总是全心全意地应对, 他的意见也都被采纳实行。建初六年冬, 刘苍上疏请求朝见。肃宗因为刘苍一路上冒霜露艰难跋涉, 派谒者赐给他貂皮大衣,又派大鸿胪窦固执节在郊外迎接。肃宗亲自巡视他的府第,事先设好帷幕卧床。刘苍认为受到的恩惠超过了仪礼,上疏辞谢说:“臣听说卑贱者与尊贵者,低与高按次序排列, 上与下的关系要合理。陛下亲自屈尊, 降礼于下臣, 每次宴享接见, 皇后亲自向臣行拜礼,臣所蒙受的礼遇都超越了常例的规定。臣惶恐发抖,实不能心安。这并不是昭示百姓、安抚臣子的做法。”皇上看了奏疏后连连叹息,更加褒奖和看重刘苍。刘苍回到封国, 患病了, 肃宗急速派遣名医去看病, 使者的车马在路上来来往往, 不绝于道。第二年正月刘苍死了。元和三年, 肃宗住在东平国王宫, 追溯往事, 触发了思念刘苍的情怀,对他的几个儿子说:“思慕那个人,来到他的居住地方;那个地方还在,而那个人已死。”于是落了泪,沾湿了衣襟。起初,刘苍回到封地,骠骑时吏丁牧、周栩因为刘苍敬重士人, 不忍心离开, 就但任王府的大夫, 几十年来侍奉刘苍祖孙几代。皇帝听到这一情况, 将两人叫到面前, 为了怜惜他们久留王府, 也打算通过他们传播刘苍的美好品德, 提拔他们都当了议郎。评论说:孔子说“贫穷而不谄媚,富贵而不骄傲,不如贫穷却快乐,富贵却爱好礼节”。像东平宪王刘苍, 可说是爱好礼节的人。像他辞别最亲近的亲属, 离开母后, 难道是为树名取誉而忘掉亲人、抛弃义理吗! 因为位高引起皇帝疑心, 隔阂就会产生, 欲望太大往往损失就大,这就是明智者为其叹息的缘故。唉!远离隔阂以保全忠君之道,消除贪欲以成就孝道, 这是否是宪王的本志呢?