控制方案PWM换向电磁阀控制和比例阀驱动控制电压控制。本文选用传统的РPD控制,对于转向控制过程中出现震荡现象,本文采用了双阈值死区的优化控制方案。(2)转向控制器本文选择了C8051F040单片机为控制Р电路的硬件开发平台,它与8051单片机的内核完全兼容,但功能得到很大扩展。本文以该芯片为核心,设计电路并制作出了转向控制器。把该控制器作Р为下位机,转向指令由上位机(导航控制器)发送,他们的通讯上,本文在该平台上建立了农用机械的CAN通讯网络平台,并制定了应用层的应用协议,以Р便于农业智能导航控制平台的控制功能扩展。针对农业机械智能导航控制平台多在户外试验的特点,本文还实现了在C8051F040平台上的SD卡的数据存储Р,为今后的户外试验数据保存提供了便捷的方式。(3)试验与分析本文的试验部分包括转角传感器的车身标定,转向效果的波形信号跟踪试Р验、动态航向跟踪、路径轨迹跟踪试验。在波形信号的跟踪中,正弦信号的跟踪误差为0.5°,三角波为0.9°,延迟时间约为0.1秒,方波的阶跃下的角Р度误差1.6°,±10°下的方波延迟响应时间约为1.3秒。±30°下的方波延时约为1.8秒。在动态航向跟踪中,延迟时间约为0.1~0.2秒,角度误Р差在0.8°内,跟随性能良好,整个控制机构可用到路径跟踪试验中去。在路径跟踪的试验中,拖拉机以0.6~0.7m/s的速度行驶,按照规划的路径经行Р跟踪实验,水泥路面下的路径跟踪误差为5厘米,旱地土壤路面的路径跟踪误差为20厘米。试验的效果显示本自动转向控制系统性能可靠,能够运用于智Р能导航控制中的转向控制中去。但试验中存在前轮转向抖动的现象,稳定性不是很好,本文对该现象的原因做出了分析,并对今后的研究提出建议。Р Р Р本文链接:http://d.g./Periodical_xxnrj200804008.aspxР 下载时间:2010年1月10日
全文预览
