袢的加“泶锔袷绞俏姆钗募滓欢ǖ母袷剑凑找定的顺序记录图形的垒部信息.是日以箍直接阅读的源代码。在分析募慕峁购拖嗖钭槁氲男抛曰上,设计丁宴体段所需信息提取的院程与算法,获得船件分段﨏文件中包含的基本目元的数据信息,包括点、直线、日,圆弧和多段线,之后对所获得的圈元信息进一步陀掘和计算后续处理所需信息片结构化.信息获取境程如图所示。坐标系转换到实际凯罄人的定卫串标系的方法,机器标定是离线缠程实用化的际踔弧7盍⒈昧舜小二乘拟合算法的路径标定算挂。在实际应崩中,针对氐憬斜甓ǎü扑愕冒芓1抵蠭件坐标系的点转拽到实际机器人怍且的转换幛阵.旒=⒒攵苑ā謂运动规划的方法,在结合淌导识源逯鄱蔚拇谀篮颓0虬褰峁梗分臣悍接生产施附佣韵笪G舶舛越雍福阜图所示。国船体蔚板分既机器附覫怍站离巍编程乐统研制主要有以龇矫妫用于机器炝胂吖孥酢采用了优化的基于遗传算法的局部蜡槿规划方珐,使之Р竺竺竺竺竺竺竺:兰堡嚣一五,蛐齿条理机器人焊接系统焉燕●———葛星骸#R弧■目自目圈桩瞳鸯条Ⅱ:;;茹接掌教ê捅蠹实现机器人化生产的可行性,为夸后实现生舷用奠定こ菥肮酡螈蚴砘焊接幕统苅意瞳焊接离线编程幕统的蘸程以雒集结构六.结语募刑崛∪υP畔⒋3能满足两种不同类型穆肪豆婊G螅币猜针对桩聪齿条对接机器人自动悍.采用教恤模拟分析结合工艺试验的方皓,顾嫠搴附覶艺哥究,如圈所示。同时开展机器低臣身跏跹芯浚《根据船舶管系生产要求.关键技术和实现自动化生产面临的问鼯,设计研制丁船舶管系双机器动焊接系统,谈系统设仆合理.技术先进自动化程度高、稳定可靠.生产效率高.应用教果良好.迥诘缀拖夥侄位鱚焊接试验平台.采用离线编程技术.通过模拟件的自动化生产,验证了丁良好的技术基础。U怪瘸萏趸魅怂婊艺和系统集成技术研究,对实现高强.汀⒑癜夂Q笞氨缸远圈焊接质量的要求。砑杓聘呦弑喑倘砑峁购徒缑妫缛、图所示。毫蛙编程榻鏸如图所示.生产具打重大意义。●
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