接示意图Р多摩川协议实现的过程是首先后续控制设备按照已约定的波特率向编码器发送控制帧,由同步码和控制字组成,一共占一帧的长度,编码器收到控制帧之后经过 3us 的延时,向后续设备依次发送控制帧、状态帧、数据帧和 CRC 帧。多摩川协议的时序图 1.6 所示,各数据帧的格式如图 1.7 所示Р图 1.6 多摩川协议时序及数据格式Р图 1.7 多摩川数据帧格式Р控制帧中的同步码位 d0、d1、d2 为固定同步码 010,d3、d4、d5、d6 为控制字,具体含义如表格 1.1 所示,d7 为控制字的奇偶检验位。Р表 1.1 多摩川控制字具体含义РCF(d3、d4、d5、d6)Р具体含义Р0Р0Р0Р0Р读取编码器单圈绝对式位置值,数据打包存放于 DF0、РDF1、DF2Р0Р1Р0Р0Р读编码器ID,数据放在 DF0Р1Р1Р0Р0Р读取编码器单圈绝对位置,数据打包存放于 DF0、DF1、РDF2,读编码器ID,数据放在 DF3,位置圈数,数据打包存放于 DF4、DF5、DF6,编码器错误信息,数据放在 DF7Р0Р0Р0Р1Р复位编码器,同时读取编码器单圈绝对位置值,数据存Р放于 DF0、DF1、DF2Р1Р0Р1Р1Р读取编码器中 EEPROM 的数据Р0Р1Р0Р0Р向编码器中 EEPROM 写数据Р多摩川协议有如下特点Р(1)传输位置值的同时还能传输编码器 ID 以及编码器诊断信息,如超速、计数错误、计数溢出、圈数错误和电池错误等信息。但是不能同时输出增量信号。Р(2)硬件接口简单,后续设备与编码器连接只需要两根差分的数据线,不需要时钟信号,属于异步传输。Р(3)多摩川协议数据帧格式固定,数据冗余多,可以提高数据传输的可靠性。Р(4)后续设备与编码器之间的波特率不可调,只能根据编码器内置芯片确定, 要么 1M、2.5M 或者 5M,在某些高速高实时性要求高的场合不适用。
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