系统的单位阶跃响应曲线Р6)观察无解耦控制器时控制系统的耦合现象和有解耦控制器时控制系统的无耦合现象,并说明原因。Р5、(1) 根据对角阵解耦设计要求可得;РW11(s)W12(s)W21(s)W22(s)N11(s)N12(s)N21(s)N22(s)=W11(s)00W22(s),则РW21sN11s+W22sN21s=0РW11sN12s+W12sN22s=0Р解之得:N21s=-4S+1S+1, N12(s)=10S+15S+1Р(2)、温度流量解耦控制系统的系统方框图如下РN22(s)РGc2(s)РW22(s)РW12(s)РW21(s)РW11(s)РN12(s)РN21(s)РN11(s)РGc1(s)Р-?Uc1 + U1 + Y1Р?Р?+?+ +Р?+Р?+ +?+ Y2Р?_?Uc2 U2 +Р(3)无解耦控制器的控制系统的系统方框图如下:РGc2(s)РW22(s)РW12(s)РW21(s)РW11(s)РGc1(s)Р-?Uc1 + U1 + Y1Р?Р?+?+ +Р?+Р?+ +?+ Y2Р?_?Uc2 U2 +Р(4)用Matlab的simulink画出上述两个系统如下:Р?解耦控制系统框图Р 无解耦控制系统框图Р(5)、取Kp=40,有解耦控制时其阶跃响应如下图Р 无解耦控制时其阶跃响应如下图Р(6)、现象及原因分析Р有解耦解耦网络每相输出只受相应输入的影响,两输入之间没有联系。不带解耦网络每一输出都受到两个输入的影响。Р原因分析:Y2(S)=[N11(S) W21(S)+ N21(S) W22(S)]UC1(S),带入各参数可得,Y2(S)=0;Р即即调节量Uc1(s)对被控量Y2(s)没有影响。实现解耦过程。Р同理可证, Uc2(s) 与Y1(s)之间也已解除耦合,即调节量Uc2(s)对被控量Y1(s)没有影响,Р故该系统已实现解耦。
全文预览
