关系Р简单有效的办法就是加装转子位置检测，可加光栅码盘，或者加装三个霍尔传感器，后者体积较小。这样就可以根据霍尔传感器感知到的转子永磁体的位置换相，无论转快转慢，来至功率管输出的三相电的相位，总是能与转子保持同步。但霍尔传感器会失效，三个霍尔传感器加上电源有五个引线，增加的引线也过多。Р电机转动时，绕组在永磁体的磁场中运动，会产生感应电动势，BLDC成了三相发电机。从三相波形图来看，悬空的那一相，电压会从正峰值的一半，逐渐变小到0，再变到负峰值的一半，或者反向变化，电压有一个过零的过程。如果换相不正确，这一段时间电压就会过高，或过低，甚至电压不会过零。所以方波驱动方式，可以检测悬空的那一相的感应电压是否过零，来判断换相是否正确。过零点刚好在两次换相的中间时刻。Р一般三相电机的中点是不引出线的，可以做一个能代表中点电位的电路网络，也可以采用下述的无中点检测法。Р换相之后设置一定时器，检到过零点后，读出时间值，再定时相同时间后，换相。也可以采用调节比较门限的方式，门限不用VCC/2，感应电压上升阶段用较高的门限，比如VCC*3/4；下降阶段用一个较低的门限，比如VCC/4，检到电压跨过门限值后就立即换相，这样处理器会省点事，电机照样正常运转，只是可能稍损失一点电源效率。РР判断何时换相的另外一种方式，就是检测两相的电压值，出现两相电压相等时，就立即换相。这种方式在PWM占空比较大时，误差较大，因为是方波驱动，电机引线端电压不是规整的正弦波。Р3 调速Р 直流电机的转速，与供电电压基本是成比的，电机某一相通电时，只要调节MOS FET导通的占空比，相当于调压，也就实现了调速。对于方波驱动来说，上边、或下边MOSFET，只要有一边输出PWM波，另一边的MOS FET只在换相时变换开关状态即可。比如电流由A流向B时，A半桥上臂MOS管输出PWM，B半桥下臂MOS管处在导通状态。
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