),行星轮系的传动比 Рz 11 Р整机的传动比 Рi = i i 2 i = 3. ´ 100 ´ 5.2 = - 768 Р完全符合由转矩确定的传动比要求。Рw - w z Рi = = Рw - w z Рi = = - Р3.3 谐波齿轮传动和行星轮系运动分析Р谐波齿轮传动转化机构运动关系式(转化机构传动比)为 Рw - wf z R Р式中 w 、 w 、 wf ──分别为柔轮、刚轮和波发生器的角速度。 Рz R z ──柔轮和刚轮的齿数。Р行星轮系转化机构运动关系式(转化机构传动比)为 Рw - w z a Р?(3-1) Р(3-2) Р式中 w 、 w 、 w ──分别为太阳轮 a、内齿轮 b 和转臂 H 的角速度。 Рz z b ────b 轮和 a 的齿数。РH f Р(i + i )Рw = Рf Рz 202 РG Рi = = = 1. 1 РRG Рz 46 Рb Рi = - = - = 4. Рab Р此外,根据结构条件(图 4)可得 Рw = wРw = wР由式(3-1)~(3-4),经整理后可得 Рi RG Р具体将数据带入有关公式: Рz R 200 Рz a 11 Р将上述数据代人式(3-5),得 Р?H Р- i b Р- 1 Р?+ 1 Р?w R Р?(3-3) Р(3-4) Р(3-5) Рw = 521Рf G Р?- 520 РR Р?(3-6) Р由式(3-6)可见,当外套筒固定时, 与 w 旋向相反;当内套固定时, Р推到出的式(3-6)为电动扳手谐波齿轮传动与行星轮系传动的串联差动机Р构的运动方程式,表达出输入与双输出之间的运动关系。Рf R f Р与 w 旋向相同,因此当整机无任何外约束时, w 与 w 呈旋向相反的双输出运Р动。
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