生产准备周期和改善劳动条件。在现代化的汽车工业中,成批的点焊、喷漆机器人已经成为不可缺少的自动化设备。很多工业化国家采用工业机器人改造制造工业己经取得了重大的经济和社会效益。机器人不仅可以在粉尘、噪声、有毒、辐射等有害条件下部分替代人去操作,还能在人所不能及的极限条件下,如深海、外层空间环境中完成人所赋予的任务,扩大了人类改造自然的能力,尤其是近些年来自动化和计算机的发展极大地推动了工业机器人的发展。机器人的研究、开发、应用涉及许多学科,机器人技术是一门跨学科的综合性技术。多刚体动力学、机构学、机械设计、传感技术、电气液压驱动、控制工程、智能控制、计算机科学技术、人工智能和仿生学等学科都和机器人技术有密切的联系。本文的主要目的是通过本课题的研究,掌握运动学研究的基本方法、基本理论和基本知识。学为所用,应用到工作中。虽然工业机器人在我国机械工业,特别是大型精密机械制造行业的应用与发达工业国家相比还不普及,设备和技术手段都比较落后,但随着企业实力的增强及技术的进步,一定会有越来越多的工业机器人服务于高精尖的机械行业,为我国目前的大型飞机和航空母舰两个重大项目作出重要贡献。因此,研究工业机器人及其在生产中的应用技术具有非常重要而现实的意义。我国的机器人研究开发工作始于上世纪70年代初,到现在已经历经30年的历程。前10年处于研究单位自行开展研究工作状态,发展比较缓慢。1985年后开始列入国家有关计划,发展比较快。特别是在“七五”、“八五”、“九五”机器人技术国家攻关、“863”高技术发展计划的重点支持下,我国的机器人技术取得了重大发展。在机器人基础技术方面:诸如机器人机构的运动学、动力学分析与综合研究,机器人运动的控制算法及机器人编程语言的研究,机器人内外部传感器的研究与开发,具有多传感器控制系统的研究,离线编程技术、遥控机器人的控制技术等均取得长足进展,并在实际工作中得到应用。
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