处,离关节中心的距离分别为p1和p2。Р因此,杆1质心k1的位置坐标为Р?Р?Р杆1质心k1速度的平方为Р?Р杆2质心k2的位置坐标为Р?Р?Р杆2质心k2速度的平方为Р?Р?Р?Р2).系统动能Р i=1,2Р?Р?Р3).系统势能Р i=1,2Р?Ep1=m1gp1(1– cq1)Р?Ep2=m2gl1(1– cq1)+m2gp2(1– c12)Р4).拉格朗日函数Р?Р第5章机器人轨迹规划Р一、选择题(4选1)Р?1—?4);?2—2);3—2);4—2);5—1)Р二、判断题(Y/N)Р1—N;2—Y;3—Y;4—Y;5—Y;6—NР三、简答题Р?1.Р两个插补点间的时间间隔保持不变,为定时插补;两个插补点间的距离保持不变,为定距插补。在工作速度不变的情况下,采用定时插补;在工作速度需要变化的条件下,为了保证跟踪的精度,需要采用定距插补。Р?2.Р 其中包括:原始位置—接近螺栓—到达—抓住—提升—接近托架—插入孔中—松夹—移开Р四、分析与计算题Р1.Р 解:Р1)通过示教过程得到机器人轨迹上特征点的位姿。对于直线需要得到起始点和终点,对于圆弧需要得到弧上三点;Р2)根据轨迹特征(直线/园弧/其它)和插补策略(定时/定距/其它)进行相应的插补运算,求出该插补点的位姿值;Р 3)根据机器人逆运动学原理,求出手臂解,即对应于插补点位姿的全部关节角(q1, …, qn);Р 4)以求出的关节角为相应关节位置控制系统的设定值,分别控制n个关节驱动电机;Р5)和关节驱动电机同轴连接的光轴编码器给出该关节当前实际位置值,进行反馈,位置控制系统根据此位置误差(设定值—反馈值)实施控制以消除误差,使机器人达到所要求的位姿。Р 2.Р解:位置误差的消除是不能一步完成的,需要有一个过渡过程,因此在一个插补周期内必须要完成若干次角度采样和控制,因此控制系统的控制频率要远高于插补运算的频率。
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