p2 2 2 2 21 1 2 1 1 2 1 2 1 1 2 2 2 2 1 21 1 2 1 1 2 2 121 1c2 2(1 c ) (1 c )L E Em p m l m l p m pm p m l g m gp? ??????? ?? ??? ?? ???????? ?????2( ) ( ) ( )( )第5章机器人轨迹规划一、选择题(4选1)1—4);2—2);3—2);4—2);5—1)二、判断题(Y/N)1—N;2—Y;3—Y;4—Y;5—Y;6—N三、简答题1.两个插补点间的时间间隔保持不变,为定时插补;两个插补点间的距离保持不变,为定距插补。在工作速度不变的情况下,采用定时插补;在工作速度需要变化的条件下,为了保证跟踪的精度,需要采用定距插补。2.其中包括:原始位置—接近螺栓—到达—抓住—提升—接近托架—插入孔中—松夹—移开四、分析与计算题1.解:1)通过示教过程得到机器人轨迹上特征点的位姿。对于直线需要得到起始点和终点,对于圆弧需要得到弧上三点;2)根据轨迹特征(直线/园弧/其它)和插补策略(定时/定距/其它)进行相应的插补运算,求出该插补点的位姿值;3)根据机器人逆运动学原理,求出手臂解,即对应于插补点位姿的全部关节角(?1,…,?n);4)以求出的关节角为相应关节位置控制系统的设定值,分别控制n个关节驱动电机;5)和关节驱动电机同轴连接的光轴编码器给出该关节当前实际位置值,进行反馈,位置控制系统根据此位置误差(设定值—反馈值)实施控制以消除误差,使机器人达到所要求的位姿。2.
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