手的控制方案设计Р考虑到机械手的通用性,同时使用点位控制,因此我们采用可编程序控制器(PLC)对机械手进行控制。当机械手的动作流程改变时,只需改变PLC程序即可实现,非常方便快捷。Р2.7 .机械手的主要参数Р1.机械手的最大抓重是其规格的主参数,由于是采用气动方式驱动,因此考虑抓取的物体不应该太重,查阅相关机械手的设计参数,结合工业生产的实际情况,本设计设计抓取的工件质量为5公斤Р2.基本参数运动速度是机械手主要的基本参数。操作节拍对机械手速度提出了要求,设计速度过低限制了它的使用范围。而影响机械手动作快慢的主要因素是手臂伸缩及回转的速度。该机械手最大移动速度设计为。最大回转速度设计为。平均移动速度为。平均回转速度为。机械手动作时有启动、停止过程的加、减速度存在,用速度一行程曲线来说明速度特性较为全面,因为平均速度与行程有关,故用平均速度表示速度的快慢更为符合速度特性。除了运动速度以外,手臂设计的基本参数还有伸缩行程和工作半径。大部分机械手设计成相当于人工坐着或站着且略有走动操作的空间。过大的伸缩行程和工作半径,必然带来偏重力矩增大而刚性降低。在这种情况下宜采用自动传送装置为好。根据统计和比较,该机械手手臂的伸缩行程定为600mm,最大工作半径约为。手臂升降行程定为。定位精度也是基本参数之一。该机械手的定位精度为。Р2.8. 机械手的技术参数列表Р一、用途:Р用于自动输送线的上下料。Р二、设计技术参数:Р1、抓重:Р2、自由度数:4个自由度Р3、坐标型式:圆柱坐标Р4、最大工作半径:Р5、手臂最大中心高:Р6、手臂运动参数: 伸缩行程Р伸缩速度Р升降行程Р升降速度Р回转范围Р回转速度Р7、手腕运动参数: 回转范围Р回转速度Р8、手指夹持范围:棒料:Р9、定位方式:行程开关或可调机械挡块等Р10、定位精度:Р11、驱动方式:气压传动Р12、控制方式:Р机械手臂剖视图图2-6
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