位(RTR)组成的仲裁场。RTR位标明是数据帧还是请求帧,在请求帧中没有数据字节。Р控制场包括标识符扩展位(IDE),指出是标准格式还是扩展格式。它还包括一个保留位(ro),为将来扩展使用。它的最后四个位用来指明数据场中数据的长度(DLC)。数据场范围为0~8个字节,其后有一个检测数据错误的循环冗余检查(CRC)。Р应答场(ACK)包括应答位和应答分隔符。发送站发送的这两位均为隐性电平(逻辑1),这时正确接收报文的接收站发送主控电平(逻辑0)覆盖它。用这种方法,发送站可以保证网络中至少有一个站能正确接收到报文。Р报文的尾部由帧结束标出。在相邻的两条报文间有一很短的间隔位,如果这时没有站进行总线存取,总线将处于空闲状态。РCAN数据帧的组成Р远程帧Р远程帧由6个场组成:帧起始、仲裁场、控制场、CRC场、应答场和帧结束。远程帧不存在数据场。Р远程帧的RTR位必须是隐位。РDLC的数据值是独立的,它可以是0~8中的任何数值,为对应数据帧的数据长度。Р错误帧Р错误帧由两个不同场组成,第一个场由来自各站的错误标志叠加得到,第二个场是错误界定符Р错误标志具有两种形式:Р活动错误标志(Active error flag),由6个连续的显位组成Р认可错误标志(Passive error flag),由6个连续的隐位组成Р错误界定符包括8个隐位Р超载帧Р超载帧包括两个位场:超载标志和超载界定符Р发送超载帧的超载条件:Р要求延迟下一个数据帧或远程帧Р在间歇场检测到显位Р超载标志由6个显位组成Р超载界定符由8个隐位组成Р数据错误检测Р不同于其它总线,CAN协议不能使用应答信息。事实上,它可以将发生的任何错误用信号发出。CAN协议可使用五种检查错误的方法,其中前三种为基于报文内容检查。Р3.4.1循环冗余检查(CRC)Р在一帧报文中加入冗余检查位可保证报文正确。接收站通过CRC可判断报文是否有错。
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