0(反超限无效)РGr9.05=01(伺服一上电就SERVE ON)正超限无效)GY9.01=00(反超)2、Gr8.11=02 (脉冲+方向)РGr8.12=00 (脉冲上升沿)Р03(脉冲下降沿)Р3、Gr8.15=8192.625(电子齿轮的分子131072,电子齿轮的分母10000)Р4、Gr8.00= (旋转方向,00或04)Р二、刚性参数Р7、Gr0.00=000(先自动调整,00自动调谐,01半自动调谐,02手动调谐)Р8、Gr0.02=000 (自动调谐响应性,默认值为5,PCTA和PCTB应该在10—15(1~30),根据实际情况调试,运行几次相应的轴,驱动器自动整定РGr1.15(转动惯量比JART1,默认值为100(0~15000)),Gr1.02(位置环增益KP1,默认值为30(1~3000)),Gr1.13(速度环增益KVP1,默认值为50(1~2000)),Gr1.14(速度环积分时常TV11,默认值为200(0.5~1000.0)),在运动过程中驱动器根据负载实时更改参数,所以在自动调整时相应的负载要装配完毕,否则自动整定后的参数不准确!Р9、Gr0.00=0002(对于PCTA和PCTB在联调出光完毕后,更改Gr0.00=0002(手动调整模式,固定转动惯量比),固化调谐参数。Р二、刚性参数手动调节Р7、Gr0.00=002(先自动调整,00自动调谐,01半自动调谐,02手动调谐)РGr1.02=130(位置环增益KP1,默认值为30(1~3000))РGr1.13=110(速度环增益KVP1,默认值为50(1~2000)),РGr1.14=10(速度环积分时常TV11,默认值为200(0.5~1000.0)),РGr1.15=200(转动惯量比JART1,默认值为100(0~15000)),Р10、用手模联轴器就可以判断调整伺服刚性否合适!
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