处理十分重要,影响棋盘的轮廓识别和棋子的定位。Р2)博弈算法是人机对弈的关键程序,涉及到人工智能(AI)领域。目前对于五子棋的AI算法的研究有很多,从中学习优秀的算法设计经验,争取在已有的AI算法基础上有所突破,研究适合本系统的五子棋博弈算法。Р3)机器人的动作执行机构包括移动平台、末端执行器等,设计难度高、工作量大。研究一种性价比高、控制简单、快速精准的执行机构,是实现取子、移动、下子的前提条件。Р1.3.2 论文组织Р第一章:绪论,介绍目前五子棋对弈机器人的研究背景意义,分析国内外研究的现状,然后阐述课题的研究内容、目标及论文组织。Р第二章:对弈机器人的系统方案设计,介绍了游戏的规则、五子棋机器人的体系结构,讨论了五子棋对弈机器人各个部分方案的对比与实现。Р第三章:对弈机器人的硬件设计,介绍五子棋机器人机械结构的组成与设计,主要介绍末端执行器、系统电源、电机驱动、编码器电路、人机交互等设计。Р第四章:对弈机器人的软件设计,包括上位机界面、图像的采集与处理、棋子识别,控制器的时钟初始化程序、PWM程序、编码器程序、语音模块程序等,以及棋子移动路径和无线通讯的实现。Р第五章:五子棋博弈算法设计,介绍五子棋的棋型,着重阐述了棋型搜索与判断函数、估值函数和胜负判断函数的实现。Р第六章:对弈机器人的调试,介绍了系统硬件与软件的调试,着重阐述了图像处理稳定性测试和博弈算法测试以及三维框架平台水平移动的测试。Р第七章:总结,本章总结了设计过程中的收获与感想,并针对本课题的不足提出改进措施。Р2. 对弈机器人的系统方案设计Р2.1五子棋游戏介绍Р2.1.1五子棋的棋盘Р本课题中采用自制的五子棋专用棋盘,五子棋棋盘由横纵各15条等距离、垂直交叉的平行线构成,在棋盘上,横纵线交叉形成225个交叉点,作为对弈时的落子点[4]。棋盘的底色选用通常使用的黄色,格线为黑色,整个棋盘为标准的正方形,
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