出来。液体流经这段距离所需时间完全是传输滞后造成的。纯滞后一阶过程的微风方程为:Р (2-11)Р具有纯滞后的一阶过程的特性与放大系数、时间常数和纯滞后时间有关。综上所述,水箱液位控制系统是一个一阶自衡过程,其特性可用放大系数、时间常数和纯滞后时间这三个特性参数来全面表征。Р2.3.4 误差性能分析生产过程中有各种控制对象,它们对控制器的特性有不同的要求,选择适当的控制规律和整定其参数,使控制器性能和控制对象配合好,以便得到最好的控制效果。现在已经建立了水箱液位控制模型,并进行了数学分析,最后是控制效果怎样才是“最佳”的,也就是说,将用什么标准来确定控制器的“最佳”整定参数。由于各种生产过程的要求不同,因此标准是不一样的。但在一般情况下,可以根据控制系统在阶跃干扰作用下过渡过程来判定控制效果。总的来说,对控制系统可以提出稳定性、准确性和快速性三个方面要求,而这三方面往往又互相矛盾的。稳定性首先要考虑的因素,一般都要求被控量的波动具有一定的衰减率,例如0.75或更高。也就是经过一个到两个振荡周期以后就看不出波动了,在稳定的前提下尽量满足准确性和快速性的要求。Р 典型最佳控制系统的标准是:在阶跃的干扰作用下,保证调节过程波动的衰减率ψ=0.75[5](衰减率ψ是指)或更高的前提下,使过程的最大动态偏差、静态偏差和调节时间最小。Р为评定误差和调节时间最小,常采用一种误差绝对值积分指标来衡量,它是以稳态值为基准来定义误差Р (2-12)Р并用积分Р (2-13)Р图5Р并用积分综合表示了整个过渡过程中动态误差的大小。它的意义是,在过渡过程中被控量的偏差(不分正负)对于时间的累积数字愈小愈好。这个积分综合表示了偏差的大小和持续的时间,所以积分面积最小表示偏差小和过程快。Р除了以上误差绝对值积分指标外,还有采用其他的积分指标,如希望误差平方积分最小等,现将常用的误差性能指标列于表2-1
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