控制工程基础基本知识与公式Р控制以测量反馈为基础,控制的本质是检测偏差,纠正偏差。Р自动控制系统的重要信号有输入信号、输出信号、反馈信号、偏差信号等。Р输入信号又称为输入量、给定量、控制量等。Р自动控制按有无反馈作用分为开环控制与闭环控制。Р自动控制系统按给定量的运动规律分为恒值调节系统、程序控制系统与随动控制系统。Р自动控制系统按系统线性特性分为线性系统与非线性系统。Р自动控制系统按系统信号类型分为连续控制系统与离散控制系统。Р自动控制系统按系统输入输出变量数量分为单变量系统与多变量系统。Р对控制系统的基本要求是稳定性、准确性、快速性。Р拉普拉斯变换:Р拉普拉斯反变换Р拉普拉斯变换解微分方程Р传递函数是在零初始条件下将微分方程作拉普拉斯变换,进而运算而来。Р传递函数与微分方程是等价的。Р传递函数适合线性定常系统。Р典型环节传递函数:Р比例环节K 惯性环节积分环节微分环节Р一阶微分环节振荡环节Р二阶微分环节Р传递函数框图的化简РC(S)РG(S)РR(S)Р-РH(S)РE(S)РB(S)Р闭环传递函数Р开环传递函数Р误差传递函数Р闭环传递函数是输出信号与输入信号间的传递函数。Р误差传递函数又称偏差传递函数,是偏差信号与输入信号间的传递函数。Р系统输出信号称为响应,时间响应由瞬态响应与稳态响应组成。Р系统的特征方程是令系统闭环传递函数分母等于零而得。Р特征方程的根就是系统的极点。Р一阶惯性系统的单位阶跃响应:Р调整时间
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