在没程序库可用时,控制系统的模型很容易的处理。程序库元件在目标图表中能连接起来,根据模型的本文能得到所需的各种变化。Р仿真结果Р使用Modelica模型和仿真环境Dymola建立完全模型,并转换,编译和模拟5秒钟,仿真时间17秒,使用一个1.8Ghz笔记本上相对误差10-6级的DASSI综合器(比真实时间满3.4倍),Dymola的仿真特点使用可能在几乎真实的情况下观察运动,即使相对于非专家。这也有助于解释结果。看图9。Р图13给出了三个缸和摇摆的相关信号,泵流体速率和压力从t=1.1秒到t=1.7秒和t=3.6秒到t=4.05秒。泵以最高流速工作。从t=3.1秒到t=3.6秒达到最高允许压力。图14给出了转臂缸和铲斗缸的位置和摇动角度。能看出在另一个运动开始或结束时,活塞的运动没有重大的改变。控制系统减少油缸之间的耦合,这种耦合在单路控制中特别严重。Р图15给出铲斗缸的操作。上面数据显示参考轨道,也就是方向阀的开启中间数据,表示补偿器的传导系数。两钉道是例外,从t = 0秒开到t = 1 s 秒,这表示在这段间隔的时间里,泵压力由铲斗缸控制。它从t=0秒后,转臂缸需要一个相对高的压力,铲斗补偿器因此增加阻力。下面数据表明流体速率控制工作良好。即使存在一个严重的扰乱。带有小误差的要求的流体速率有铲斗缸供足。Р10. 结论Р建立一个挖掘机的动力模型以评估不同的液压回路。它包括厢体三维机构的完整模型。包括动臂,转臂,铲斗和像泵和缸等标准液压元件。控制系统不是在组件基础上的模拟,而是通过一系列非线性方程描述。Р使用Modelica的联合体程序库,液压程序库Hylib和一系列具体应用方程,模拟了系统。通过工具Dymola,系统得以建成并且短时间内测试。使得能计算所需的线路来评估控制系统。РDymola仿真特性,使得有可能在几乎真实的情况下观看运动。即使对非转泵,这也有助于解释结果。
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