Р作为使用一个迅速可部署的系统的例子, 在一种核环境里,在那里它必须检查材料和放射性污染的空间,或者集合和修理设备考虑一个操纵者。在这样的一种环境里, 广泛改变的动态的(例如,工作区)和动态的(例如,速度,净载重量)性能被要求, 并且这些要求可能不被知道priori。不得不准备大套要完成这几次任务的不同操纵者一昂贵解决办法一使用迅速可部署操纵者系统能。考虑下列脚本:一项具体的任务一被鉴定,基于任务的设计软件就使最佳的标准化的会议构造下决心进行任务。人们然后从RMMS 模件装配这个最佳的构造或者,将来,也许到另一个操纵者。导致的操纵者被迅速通过使用软件装配范例和我们的机器人技能的信息库编程序。最后,操纵者被有效地使用执行它的任务。虽然这样的脚本仍然是未来的, 再组合的标准化的操纵者系统的发展,在这篇文章里描述,是向我们的一个迅速可部署的机械手系统的目标的一个向前的主要的台阶。Р我们的方法能为自治机械手的下一代形成基础,其中基于传感器的自治权的传统的观念被给予基于构造的自治权。的确, 虽然一个部署的系统能有它需要的全部感觉并且计划的信息, 它可能仍然不能完成它的任务,因为任务是在系统的物理能力以外。一个迅速可部署的系统, 另一方面, 能改编它的基于任务说明的物理能力和带有先进的感觉,控制,以及计划策略,自动完成任务。Р2硬件模块的2种设计Р在通常工业机械手里, 那些控制器单独接在那些传感器接口,功率放大器,并且因机械手全部关节那些机械手而控制处理器。许多电线连接这个控制单位和传感器,位于机械手的每个关节的作动器和刹车是必要的。大量电气装线和这样的一次系统平面布置的非可扩展性,为标准化的机械手使它不能实行。我们提出的这个解决办法是将控制硬件分配给操纵者的每个个别的模件。包括传感器的这些模件然后成为整装组件,作动器,一个刹车,一次输送,一个传感器接口,一个电动机放大器和一个通信接口
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