《计算机控制系统》综合设计报告

数相等可得: 524 .1??a ,672 .0?b ,583 .0?c 所以)672 .0524 .1 )(140 .01()717 .01()( 11211??????????zzzzz)441 .01 )(140 .01()717 .01(524 .1 11211?????????zzzz)583 .01()1()( 121??????zzz e)583 1 )(1( )441 .01 )(368 .01(283 .8)()(" )()( 11 11????????????zz zzzzG zzD e 易得)()()()( 2zRzzDzE e?? 2 12111 11)1( )583 .01()1()583 .01 )(1( )441 .01 )(368 .01(283 .8????????????????z zzzzz zz......) 353 .0353 .0191 .0(283 .8 4321??????????zzzz......) (924 .2582 .1283 .8 654321?????????????zzzzzz 数字控制器的输出序列为 0)0( 2?e ,283 .8)( 2?Te ,582 .1)2( 2?Te924 .2...... )6()5()4()3( 2222?????TeTeTeTe 系统从第三拍起,)( 2nT e 达到稳态,输出没有波纹,说明设计出的控制器是合理的,此时系统为三拍系统。系统仿真如下: 未加入控制器之前单位速度信号的系统输出响应: 总结及心得: 本次实验题目简短, 但是实验难度很大, 一开始甚至感到无从下手。不过由于前几次实验, 我们已经有一些基础。在不懈努力下,我们能一步步克服困难,解决问题并最终完成实验。这对我们来说又是一次很大的进步。本次实验在此展现了, matlab 这一工具对于自动化专业来说是多么重要。