C C C p C C C r r z r r C C C C C p C C C r r z r r C C C p C C C r r z z ? ?? ??? ??? ???? ?????? ?????? ???? ?????? ?????? ???? ????? ????( 2-26 ) 相对运动方程式( 2-16 )可简化成 22 r dW p W r i dt ? ???? ????????( 2-27 ) 其分量形式为: ?? 21121 u r r r r u z u u u u r r u z r z z z r u z W r W W W p W W W r r z r r W W W WW p W W W W r r z r r W W W p W W W r r z z ?? ??? ??? ???? ???? ?????? ?? ???? ????? ??????? ?? ???? ???? ????? ?????( 2-28 )