号存在,不论信号大小如何变化,积分的积累作用就持续下去,只不过输出值上升速率不同而已。 3 )记忆性在积分过程中,如果输入信号变为零,输出电压能保持在输入信号改变前的瞬时值,该电压值就是充电电容 C 两端的电压值,若要使输出值下降,必须改变输入信号 inU 的极性,其变化过程如图所示。学生了解了引入电流截止负反馈的目的及所起的作用后,总结对带电流截止负反馈的单闭环调速系统进行静特性分析,也叫“挖土机特性”运动控制系统 10 若初始不为零情况下积分调节器输出值为 01 ex in exUdtUτ U???比例调节器的输出量完全取决输入量的“现状”;而积分调节器的输出,既取决于输出的初始值,又取决于输入量对时间的积累过程(即历史状况)。尽管目前 inU =0 ,只要历史上曾经出现过 inU 的值,输出就存在一定数值,这就是比例控制规律与积分控制规律的根本区别。虽然积分调节器通过不断的积累过程来最后消除误差,但由于积分调节器的输出是逐渐的积累,在控制的快速性上,积分控制远不如比例控制。而比例调节器虽然响应快,但系统存在静差, 如果既要稳态精度高,又要动态响应快,就把 P与I 结合起来,取长补短,形成比例积分调节器( PI 调节器)。课后自学: 比例积分调节器的电路实现及传递函数的推导二、采用比例积分( PI )调节器的单闭环无静差调速系统 1. PI 调节器工作原理采用运算放大器的 PI 调节器线路及传递函数要求学生课前自学。课堂提问: 比例积分作用的动态快速性和稳态无静差物理意义的概念: 课堂讨论: 无静差系统静特性的实质。如何实现? 由此可见, PI 调节器满足了系统在动态和静态时放大系数 K 大小不同的要求,它属于串联校正装置,这样不仅使系统在稳态做到无静差,而且又提高了系统动态的稳定性。 2. 具有 PI 调节器的单闭环无静差调速系统对I调节器性能的性能采用在黑板上讲授。
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