全向移动机器人底盘的结构毕业设计说明书含开题报告、文献综述、外文翻译

的两轮独立驱动机构 3.2 可行性分析四轮机构其优点是驱动轮和负载能力更强,具有较高的地面适应能力和稳定性。两轮独立驱动机构是最常用的一种驱动机构。该机构利用一个高精度驱动轮和两个随机轮构成。左右两个驱动轮由两个电动机经过减速器独立驱动,随机轮置于机器人底盘的前方位置。机器人的行进方向由两轮驱动机构的速度差值决定,通过对两个电机施加不同的速度可实现任意方向的驱动,因此可以实现全向移动。这种结构的特点是运动灵活,机构组成简单;当两轮转速大小相等方向相反时,可以实现机器人本体的灵半径回转。 4 .预期设计成果依照设计任务书要求,设计完成时将产生如下成果: 10 1. 设计底盘全向移动驱动轮传动机构,并绘制零件图与装配图; 2. 设计底盘辅助轮机构,并绘制零件图与装配图; 3. 设计底盘全向运动整体机构,并绘制零件图与装配图; 4. 对底盘做运动仿真分析,并对主要受力部件进行有限元分析; 5. 撰写毕业设计说明书; 基本要求: 结构布局合理、可行,传动顺畅、高效。能承载 200Kg 重量,能实现全向运动。 5 .设计工作进度计划本毕业设计的阶段划分与进度安排如下: 第7 学期第7周—第 12周收集资料,撰写开题报告、文献综述、外文翻译。第 13周—第 13周修改、打印、上交开题报告、文献综述、外文翻译。第 14周—第 15周设计全向移动机器人底盘驱动轮传动机构。第 16周—第 16周前期检查。第 17周—第 18周设计全向移动底盘驱动轮传动机构,并绘制与装配图。第8 学期第1周—第1周设计底盘辅助轮机构,并绘制零件图与装配图。第2周—第3周设计全向移动底盘整体机构,并绘制零件图与装配图。第4周—第5周对底盘做运动仿真,并对主要受力部件进行有限元分析。第6周—第6周撰写毕业设计说明书。中期检查。第7周—第7周撰写毕业设计说明书。第8周—第8周审查。第9周—第9周准备答辩材料,答辩。