量型PID算法。当控制系统中的执行器为步进电机、电动调节阀、多圈电位器等具有保持历史位置的功能的这类装置时,一般均采用增量型PID控制算法。与位置算法相比,增量型PID算法有如下优点:(1)位置型算式每次输出与整个过程状态字有关,计算式中要用到过去偏差的累加值,容易产生较大的累积计算误差;而在增量型算式中由于消去了积分项,从而可消除调节器的积分饱和,在精度不足时,计算误差对控制量的影响较小,容易取得较好的控制效果。(2)为实现手动—自动无忧切换,在切换瞬时,计算机的输出值应设置为原始阀门开度,若采用增量型算法,其输出对应与阀门位置的变化部分,即算式中不出现项,所以易于实现从手动到自动得的无忧动切换。(3)采用增量型算法时所用的执行器本身都具有寄存作用,所以即使计算机发生故障,执行器仍能保持在原位,不会对生产造成恶劣影响。正因为具有上述优点,在实际控制中,增量型算法要比位置算法应用更加广泛。利用位置型PID控制算法,可得到增量型PID控制算法的递推形式为:( ) [ ( ) ( 1)] ( ) [ ( ) 2 ( 1) ( 2)]p I Du k K e k e k K e k K e k e k e k? ? ????????(2-4)式中,pK为比例增益;I p IK K T T?为积分系数;D p DK K T T?为微分系数。为了编程方便,可将式(2-4)整理成如下形式:0 1 2( ) ( ) ( 1) ( 2)u k q e k q e k q e k? ?????(2-5)式中:0(1 )DpITTq KT T? ??1(1 2 )DpTq KT?? ?2DpTq KT?2.3给定控制模型:
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