成的带误差Р 谐波是由电机的两级变速箱诱导似乎是完全可以忽略不计,而在间隙区的宽度为0.12毫米的过渡是非常快的带传动改变其运动方向。Р 未来的实验集中在速度上的传输误差的影响。图13显示了五个不同的位移误差沿跨度全行程的机制。正如从图中可以看出,在稳态速度急剧变化的非线性关系的性质只有轻微的影响。Р Р 最后,通过改变加速的电机,滑动的磁滞带内诱导的减速曲线研究了惯性力的影响。正如从图14可以看出,惯性力没有在截止距离相当大的影响。同样地,图15阐述关闭的距离时,运动的方向是在不同的中间位置颠倒。有趣的是,当运动的方向是相反的,动力传动齿脱离和微滑移的外部激励下的占主导地位的。作为这种现象的后果,带慢慢滑到齿对下一组从事传动。有一些努力开发动态模型,这种现象的解释满意,这种先进的模型的发展是一个活跃的研究领域在摩擦学中的[ 17 ]。Р 5。同步带机构的运动学模型Р 尽管他们在精密机械常用的传动元件,弹性的传输特性在文献中还没有得到充分的评估。因此,一个简单而有效的运动模型是本研究设计。不幸的是,轨迹被跟踪的频带内可以相当复杂,由于微滑移的过程成为占主导地位的地区并不能令人满意地描述。因此,而不是开发复杂的动态模型,用大量的自由参数;更务实的做法是在本文后面。事实上,轨迹呈现在图15显示三种不同的发展模式具有不同的物理意义和计算成本。这些模型的解释下。Р5.1模式1:线性过渡Р 首先,建立了滞环模型如图16所示。根据不同的行驶方向x和位置注册时的方向变化,线性路径遍历在乐队。Р Р这里,A,B,米表示各行的值而H描述的滞后带。在这个表达式中,KIS时间指数;点x(k)是在t = KT whiley主编码器的位置(k)表示位置误差ATT = kT.Note即XD和码对应于主编码器的位置和误差,分别在运动方向上的变化被登记:Р (15)Р(16)Р5.2。模式2:指数化转变:
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