,增加位置环比例增益,能提高伺服电机的锁定刚度。当伺服电机在位置环下运行时,增大与减小位置环比例增益时,位置滞后量将随之变化。速度环比例增益和积分时间常数采用缺省值可以满足需要时,调整位置环比例增益,可以减小位置滞后量,提高位置跟随特性。建议调整位置环比例增益。位置环参数的调整5MOVIDRIVEB变频器闭环位置控制调试步骤:1完成变频器的初始化,内容包括:电机的相关信息,负载的相关信息(刚度、转动惯量等)。根据以上信息变频器会通过计算给出相关参数的建议值,对于一般的应用建议值已经可以符合要求。2完成初始化后可以手动运转电机,查看转速、电流是否正常。3下载相关程序或者软件模块,进行位置控制。4如果运转效果不好,首先可以试着修改转动惯量参数(为电机转动惯量的5到10倍)。5然后可以试着修改:速度环比例增益(P200)、速度环积分时间常数(P201)、位置环比例增益(P910),先调整速度环的参数,再调整位置环的参数。6MOVIDRIVEA型固定为9.6KBaudMOVIDRIVEB型由S13开关决定选择PC连接接口SBUS、RS485地址点击[Update]按钮显示所有连接的变频器连接的设备类型项目路径关闭所有的工具7设定和显示参数和系统状态信息记录系统数据的应用程序IPOS应用程序应用编辑器:设定CAM、ISYNC参数ApplicationBuilding:创建用户的应用界面Databackup:保存和装载设定参数监控总线通讯81.2MOVITOOLSShell为变频器定义一个名称,选择[Display]菜单下的[Signature]选项定义变频器名称[Signature]9变频器信息(Inverterinformation)[Display]菜单下的[Inverterinformation]选项,显示重要的信息:基本变频器、选件、电机、反馈设备(编码器)和主回路电源。10
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