.喑袒∮敕独齕.北Р 京:电子工业出版社,.Р 施将矿石采出。责任编辑:肖滨Р feeegggeeeefee)}eeggeee!eegeeeceeР 辖拥同的稳定接触力,与以往对同一种果实不同个体采Р lI23476用相同的接触力相比,具有更好的适应性、柔顺性,Р 束条件。对于果实采摘机器人无损采摘具有重要意义。Р 参考文献:Р [1]Р Р I 望┮祷笛Пǎ:.Р [2]Р 摩Р 擦述┮祷笛Пǎ:.Р 圆钪枪焉锪ρ匦缘牟烧;魅俗ト∷鹕搜芯縖.镇Р 锥Р 角江:江苏大学,.Р 口[4]Р 究┮倒こ萄Пǎ叭:.Р o Р A郑鹾辏嘀缸ト×Φ氖凳庇呕惴╗.机械工程学报,Р .Р .Р 0 ,:.Р .≮≮~ . [6]Nakura琋琘 TDynics stability c00Р robotic Jour-Р O 甌Р 0 2 4 6 8 nal ReseaIh19898(2)4461Р 内力风/牛[7]Р 法倒こ萄Пǎ:—.Р 4Р ^钚￡牛跷#还顾跆匦匝芯縖.西北农业大学学报,Р 199826(2)107110Р 4 结束语Р [9]Kerr JRothBAn8lysis multi-figeredhands[J]TheIntema-Р 将三指手与苹果的接触等效为有摩擦的点接 Research19864(3)317Р 触,分析了手指与苹果的接触力。采用汇交对边形刘庆运,钱瑞明,颜景平.三指力封闭抓取的内力存在性研Р 为基础的计算方法,将约束问题转化为内力的存在究泄倒こ蹋:.Р [11][J]Р 以及汇交多边形的存在问题,使得计算变得简单。 200945(3)119123Р 将接触点的确定和接触力的求取融合为一个统一过[12][J]Р 程,最终得到了满足摩擦约束的三指接触力。 20056(15)733738责任编辑:张荣香Р 该方法对于大小、质量不同的果实,可以得到不Р 一—
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