变的;模糊的或者确定的: 精确的或者不完整的;可靠的或者非可靠的;相互支持的或互补的;相互矛盾的或冲突的。多传感器数据融合的基本原理就像人脑综合处理信息的过程一样,它充分利用多个传感器资源,通过对这些传感器及其观测信息的合理支配和使用,把多个传感器在时间或空间上的冗余或互补信息依据某种准则来进行组合,以获得被测对象的一致性解释或描述,使该信息系统由此而获得比它的各组成部分的子集所构成的系统更优越的性能。 3.数据融合的结构形式数据融合的结构形式可分为串联、并联、混合和网络融合形式四种n·。由图1.1可见,串联融合时,当前传感器要接收前一级传感器的输出结果,每个传感器既有接收信息处理信息的功能,又有信息融合的功能。各传感器的处理同前一级传感器输出的信息形式有很大关系。最后一个传感器综合了所有前级传感器输出的信息,得到的输出将作为串联融合系统的结论。一——丝墅鎏墅兰型型鲨圣—————一因此,串联融合时.前级传感器的输出对后级传感器输出的影响大。并联融合时,各个传感器直接将各自的输出信息传输到传感器融合中心,传感器之间没有影响,融合中心对各信息按适当方法综合处理后,输出最终结果。因此,并联融合时,各传感器的输出之问不存在影响。混合融合方式是串联融合和并联融合两种融合方式的结合,或总体串行,局部并行;或总体并行,局部串行。网络型多传感器数据融合的结构比较复杂,各子数据融合中心作为网络的一个节点,其输入既有其它节点的输出信息,又可能有传感器的数据流, 最终的输出可以是一个数据融合中心的输出,也可以是几个数据融合中心的输出,最后的结论是所有输出的组合。传感器2输入传感器N输晟终结果传感器1输入传感器2输入?传感器N输入数据融合中心最终结果 b) 传感器l输入传感器2输入?传感器N输入最终结果 c) 图1.1多传感器数据融合的结构形式 a)串联融合方式 b)并联融台方式 c)混合融合方式
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