ascreatedwithSpire.PDFfor.NET.\r体仓库端;\r2.AGV自动运行至托盘流水线位置进行对接,自动对接完成后AGV上的托\r盘将被输送至工件作业流水线上。托盘输送完毕,AGV自动返至立体仓库端,\r继续放托盘,如此循环直至所有托盘输送完毕;\r3.在工件作业流水线上,利用相机对工件进行识别,在抓取工位,机器人\r根据相机识别结果进行抓取,并根据任务要求放置相应位置,工件放置完后,\r抓取并放置空托盘于托盘库中;\r4.按照任务要求对整个机器人关节进行装配,装配完成后将成品摆放至成\r品库;\r5.完成所有成套机器人关节装配、不成套配件和缺陷工件摆放任务后,装\r配流程结束。\r(2)入库流程\r1.在主控界面和AGV界面设置入库模式,启动入库流程;\r2.反向入库时倍速链反向进行运动,机器人从空托盘库收集处取空托盘于\r倍速链G1工位上,从装配流水线G7、G8或者G9上每次抓取一个物品放到空\r托盘中;\r7.当托盘运送到倍速链G6工位后,输送至AGV传送带;\r8.AGV将托盘输送至码垛机端后自动停止,码垛机对该托盘进行入库操作,\r并放到立体仓库指定区域;\r9.循环完成所有物品的入库操作。\r综合工作任务主要步骤如图5-1所示。\r测试要求如下:\r1)成品装配位置如下图5-2所示;\r2)存放于立体仓库和备件库中的托盘和工件位置和区域根据评判要求摆\r放;\r3)按照出库和装配流程自动完成2套完整机器人关节的装配;\r4)按照入库流程完成所有G7、G9区域的物品全部入库;\r5)入库摆放区域根据评判要求指定。\r22\rEvaluationWarning:ThedocumentwascreatedwithSpire.PDFfor.NET.\r图5-1综合任务工作流程\r图5-2成品装配位\r完成任务五后,举手示意裁判进行评判!\r23\r
全文预览
