运而生。很好的解决了实装操作难等问题。通过对仿真模拟器的操作可实现与实装操作同样的训练效果。模拟系统就是在此前提下开发设计的,它完全以实际装备的操作规程为依据,能很好满足某导弹发射设备操作训练之需。例如,一个基于adam-5000系列模块的rs-485总线分布式检测与控制系统的某导弹发射模拟系统。采用了台湾研华公司生产的adam系列控制器作为控制节点,对模拟系统中各操作单元进行分布式检测与控制,并采用了rs-485总线的网络结构来满足各操作单元之间的网络通讯和数据交互,从而保证了模拟系统的可靠性与实时性。在显示输出模块的设计中选用了计算机视景仿真的方案来再现逼真的现场环境。本系统利用vc++、mfc编程软件完成,使用高级图形工具opengl;来实现导弹发射的虚拟仿真,再现导弹发射过程以及导弹发射碰着障碍物发生爆炸过程。二、算法设计2.1战术导弹稳定控制系统数学模型1)导弹质心运动的动力学方程:-1-dt?ysiv?zcosrv2)导弹绕质心转动的动力学方程:dtjx3)导弹质心运动的运动学方程:4)导弹绕质心转动的运动学方程:5)质量变化方程:-2-dm??mcdt6)几何关系方程:2.2导弹发射模拟导弹运动方程包含3个旋转运动和3个平移运动,是1个六自由度方程。为了求解方便,本文采用2个坐标系来描述导弹的运动状态。惯性坐标系:定义为固定不变与发射井相固联的参考坐标系统,符合右手螺旋法则,不平移且不旋转,主要描述导弹空间位置。定义如下:原点为发射井中心;x向弹体与障碍物水平方向相同;y向弹体与障碍物竖直平方向右侧;z向垂直向下。弹体坐标系:与导弹固联,随弹体一起运动,主要描述导弹姿态。定义如下:原点为导弹质心;x向与自由来流方向平行并指向头部;z向在导弹的纵向对称面内;垂直于x轴并指向下;y向与x、z轴构成右手直角坐标系。惯性坐标系与弹体坐标系之间通过欧拉角进行转换。-3-
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