堆垛机提升方向的地址检测:格雷母线电缆安装在堆垛机立柱上,采用地上检测方式,地址发射器和地址编码接收器都安装在堆垛机上,堆垛机直接得到本机提升方向的地址。Р 行走方向的地址和提升方向的地址直接输出到堆垛机PLC系统,地址检测精度为5毫米,可以实现堆垛机自动走行,自动堆取货物。Р (2)、堆垛机感应通讯技术: 格雷母线电缆中增加两对感应环线用于数据通讯,地面站感应通讯单元直接与地上计算机相连, 车上感应通讯单元与堆垛机上PLC相连,通过感应通讯方式实现堆垛机与地面计算机的双向通讯。使用频率键控(FSK)方式调制,使用相干解调,标准通讯速率4800bps或9600bps,通讯误码率<10-7。位置检测和数据通讯可以适用一根格雷母线电缆,施工方便、安装维护简单,占空间小,不影响现场外观,不改变现场设备。Р (3)、堆垛机控制技术:格雷母线定位装置+变频器闭环调速控制。Р 根据格雷母线定位装置丈量反馈确当前速度信号适时调整变频器的输出驱动频率值,从而保证堆垛性能以要求的速度平稳运行;Р 根据格雷母线定位装置丈量反馈当前堆垛机的间隔信号及预先设定的控制方案适时调整变频器的输出驱动频率值,使堆垛机先以较高的速度运行到接近目的地址的位置后将速度平稳降到较低的速度下工作,并在目的地址处正确制动停准。Р 3、系统的主要技术指标Р (1)、适应速度: 0-200m/min;Р (2)、位置检测精度:连续的尽对位置检测,检测精度5mm;Р (3)、通讯波特率:全双工通讯,9600bps;Р (4)、通讯误码率:<10-7;Р (5)、信息调制方式:FSK方式;Р (6)、工作温度:-20℃~+70℃。
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