积分增广系统的状态反馈极点配置MATLAB仿真

点\指标Р相位延迟Р幅值误差Р-1 -2 -4Р2.490sР0.246Р-10 -11 -12Р1.029sР0.104Р-25 -26 -27Р0.860sР0.087Р小结：对比上述三组配置极点仿真结果，可以得到。随着配置极点的位置不同，系统的输出动态响应过程也不同。由上述指标来看，极点越靠近虚轴，相位滞后情况越严重，幅值误差也越大。总之极点位置越靠近虚轴，动态跟随精度越差。Р实验2. 加入饱和非线性后，研究动态跟随精度的极限及其对应的极点位置。Р系统框图如下：РРР（1）当动态输入yr=sin0.1t（左图），yr=2sin0.1t（右图），饱和非线性umax=0.1时，极点配置到P=[-1 -2 -4]时，可以得到系统响应曲线如下：Р Р输入yr=sin0.1t（左图），yr=2sin0.1t（右图），极点配置到P=[-10 -11 -12]时，可以得到系统响应曲线如下：Р Р输入yr=sin0.1t（左图），yr=2sin0.1t（右图），极点配置到P=[-25 -26 -27]时，可以得到系统响应曲线如下：РРР小结：如上述几组实验得，配置极点受到饱和非线性umax=0.1的作用，极点越靠近虚轴系统输出失真严重。且输入的信号越大，越容易使得系统输出失真。在输入为yr=sin0.1t时，多次在极点P=[-10 -11 -12]和P=[-25 -26 -27]之间仿真后，发现在超出极点P=[-21 -23 -22]极限后动态跟随精度就不变了。所以在输入为yr=sin0.1t，加入饱和非线性umax=0.1时，动态跟随精度的极限极点为P=[-21 -23 -22]。Р（2）当动态输入yr=sin0.1t，饱和非线性umax=1时，极点配置到P=[-1 -2 -4]时，可以得到系统响应曲线如下：РР极点配置到P=[-30 -31 -32]时，可以得到系统响应曲线如下：