智能循迹车使用说明书

智能循迹车使用说明书РР1.循迹板实物图对应Q1到Q5数据输出端，低电平有效РРР说明：循迹板共有5个探头（Q1~Q5），分别对应的输出端为OUT Q1~Q5。Р工作原理：发射头发射红外线，当地面没有黑线时，红外线被反射回来，接收头接收到后接收端导通，导通则T1接地=0；反向端大于同向端， 则OUT端输出低电平为低1给单片机识别，单片机通过扫描引脚来判断黑线状态。同理，当黑线将红外线吸收时，那么OUT端输出高电平1给单片机。在输出端接有工作指示灯,当第电平时,指示灯亮.РР2.循迹板电路图РРT1РРР3.循迹探头说明书РРРР4.循迹算法分析РРA． B. C.РРРРРРA.一个探头检测到信号РР1号Р2号Р3号Р4号Р5号Р状态РLAРLBРRAРRBР1Р1Р0Р1Р1Р前进Р1Р0Р1Р0РB.侧边一个探头检测到信号РР1号Р2号Р3号Р4号Р5号Р状态РLAРLBРRAРRBР1Р1Р1Р0Р1Р右转Р1Р0Р1Р1РРC.两个探头同时检测到信号 РР1号Р2号Р3号Р4号Р5号Р状态РLAРLBРRAРRBР1Р1Р0Р0Р0Р右转Р1Р0Р1Р0Р5.电机驱动РР电机驱动结构简图РРРРРLBРLAРРР电机驱动分析：这是一个H桥电路，当LA点位低电平时，Q3，Q2截止，Q7,Q1导通，电机左端呈高电平；当LB点位高电平时，Q8，Q2截止，Q6,Q5导通，电机左端呈高电平；因此，在LA为0，LB为1时，电动机正转，反之，电动机反转。 如果LA,LB同为高电平或低电平时，电机停止转动。