减小稳态误差,增加振荡次数,加长调节时间。但是比例系数过大时,系统状态将会趋于不稳定。而比例系数太小,又会使系统的反应时间增加。比例系数可以选负数,这主要是由控制器件、传感器以控制对象的特性决定的。如果比例系数的符号选择不当,过程变量就会离设定值越来越远,若遇到如此情况,则Kc的符号就一定要取反。积分控制的作用是减弱甚至消除稳态误差能够提高系统的精度,但是也会使系统的稳定性下降。积分时间Ti越小,其积分作用越强,当积分作用过强时,会使系统不稳定。微分控制的作用是可以改善系统的动态特性,微分时间的大小影响系统的超调量,影响系统的调节时间。PID指令的使用:1、建立回路表,回路表格式如下表1所示。表2.1PID的回路表偏移地址域格式定时器类型中断描述0过程变量PVREAL输入过程变量,必须在0.0~1.0之间4设定值SPREAL输入给定值,必须在0.0~1.0之间8输出值MREAL输入/输出输出值,必须在0.0~1.0之间12增益KREAL输入比例常数,可正可负16采样时间TREAL输入单位s,必须是正数20积分时间TREAL输入单位min,必须是正数24微分时间TREAL输入单位min,必须是正数28积分前项MXREAL输入/输出积分前项,必须在0.0~1.0之间32过程变量前值PVREAL输入/输出包含最后一次执行PID指令时存储的过程变量值2、对采样的过程数据进行标准归一化处理,第一步是将实际数值从16位整数数值转换成32位的实数值,第二步是将数值的实数变化为在0.0~1.0之间的标准数值,在归一化的过程中,对于单极性的数据,除以32000,双极性的数据除以64000。3、用PID指令进行计算。注意:每个回路的回路号不能相同,回路号有0~7,所以程序中最多能够使用8条PID指令。4、在回路输出被应用于驱动外部设备前,回路输出必须被转换成16位的整数,其实就是输入的逆变换。
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