两个例子给提议的建模方法一个概述。第一个例子显示了一个幻灯片建模和第二个例子采用该幻灯片模式发展为RMTs模式。这些例子的目的是提供一个关于组件的模块化如何用在建模流程中的总体思路,而不是解释每个(子)组件如何识别和建模的详细信息。因此,该模型模块的细节如它们的复杂程度都没有讨论。螅滑动体建模是大多数机床工具基本组成部分,包括RMTs。不同的RMTs配置可以通过添加/删除滑动体获得或重新配置现有结构中的滑动体。因此演示一个滑动体建模流程是有益的。参看图5所示的滑动体。这是假设的构成部分即如图所示。本示例的目的,所有除电机外的子构件可以像刚体与各连接点样建模。电动机的动力可分为两个用途:三维架构刚体动力和驱动转子和定子之间旋转运动的机电动力。电动机获取双领域动力的模型也已经开发出来,其示意图由图6给出。蚃弓形RMT的模型是由美国国家科学基金会工程研究中心可重构制造系统在密歇根大学开发的,是世界上第一个完整规模的RMTs。这是一个3轴机床,其设计围绕着具有五个不同表面族,这些表面倾角变化范围从-15°至45°,一次增量15°。它还具有如磨削、钻削加工任意角度的柔性。弓形RMT的可重构性来自于主轴单元,它可通过弓形模块的弯曲导向槽移动从而在上面提到的5个角度得到配置,然后在任意一个位子上由机械挡块固定。为了举例假设基本模块是完全相同的,并对机床没有动力的影响。该工作台、圆柱、主轴基本上都是滑动体,其模型都以上述滑动体模型为基础。该拱被建模为刚体并带有与每个机械挡块连接的端口。最后,该拱式RMT模型按实际机器的拓扑结构组装。要注意这个数字显示的模型只是配置之一。其他配置的模型可通过改变拱模型连接端口得到。螂既然模型已组装,运动方程可以自动从图形模式得出,并执行仿真。尽管数学模型准备好了,由于当前缺乏好的系统参数估计,我们不能在本文中提供任何仿真结果。一旦参数值可用仿真就很容易进行。
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