圆形底板的长度Р确定丝杆的螺纹长度РLe=4mm Р有指教三角形三角关系球的 Lu=160mmР得Ls=160+8=168mmР故设计的丝杆:Р长度168mmР导程3mmР直径8mmР3.3.2 电机的选用Р外加载荷产生的摩擦力矩TF(N.m)Р空载时:Р外加径向载荷是的摩擦力矩:Р丝杆副预加载荷Fb产生的预紧力矩:Р=0.27Р丝杆的转动惯量Р电机加速转速Ta和最大加速转矩TamР当电机从静止升速到nmaxР电机最大启动转矩Tr(N.m)Р电动机连续工作的最大转矩:Р在选择电动机是主要从以下几个方面考虑:Р能满足控制精度要求.Р能满足负载转矩的要求.Р满足惯量匹配原则.Р大致符合所给电机放置位置Р后轮驱动电机均采用电机型号为RS370。其中直流电压12V,空载转速45PRM,额定转速40PRM,额定力矩4kg.cm Р由于利用差速的原理实现小车c型路线运行,故只需要通过电路设计舍得两个驱动电机的转速有一个数值差即可。Р Р Р图(1)Р丝杆电机:型号GA12YN20,45PRM ,丝杆电机要求控制双边丝杆撑开50mm。由三角形原理得知,丝杆只需转动10mm即可完成任务。根据力矩的要求选用型号为GA12YN20的直流电机。Р驱动丝杆电机如图所示Р图(2)Р3.3.3轮子参数:Р由于底板不能太低,所限应该使得满足所选电机的高度,其次,应大于固定丝杆双边的固块高度,最后还与前轮高度有一定联系。综合各个因素,选择后轮直径为50mm,宽度为20mm。其中圆形底板两侧挖两个槽用来放置轮子。Р图(3)Р3.3.4圆形底盘:Р将直径为300的圆形盘底分成三大块,跨度均为100mm,中间底板上放置丝杆以及驱动丝杆电机,两边底盘放置后轮驱动电机。旁边两块底板与中间底板通过滑块进行整个车体的固定。旁边两块底板分别通过螺栓螺母与丝杆连出来的摇杆连接,使得丝杆转动带动摇杆摆动,撑开车体。Р图(4)
全文预览
