上的一种协调关系,通常由各关节的运动轨迹来描述。步态规划的目标是产生期望步态,即产生在某个步行中期能实现某种步态的各关节运动轨迹,这个目标的实现就有望于有效而可靠的步态规划方法。步态规划是机械人稳定步行的基础,也是双足步行机械人研究的一个关键技术。要是实现和提高机械人的行走技能,必须实行使用而有效地步态规划法。双足机械人自由度较多,运动链结构复杂,行走时个自由度之间的鬼安溪协调比列较为困难。采用传统的两部规划法,将前向运动与侧向运动分开进行,虽然可以获得稳定步态,但机械人行走动作不顺畅。为解决此问题,在更觉双足机械人的自身特点进行步态规划时采用三步规划法。三步规划法在两部规划法基础上,通过对关节运动曲线进行修正,获得更加流畅的行走步态。第一步根据双足步行机械人的结构特点,规划机械人行走时的基本姿态及运动轨迹;第二步则根据双足机械人的运动学方程,确定其余各关节的运动;第三步对各关节的运动轨迹进行修正,过得更加流畅的步态灵活多样的运动能力是生物体特有的一种属性,没有这种属性,生物体无法获得食物,无法逃脱危险,无法繁衍生息。Р第二章械狗的设计分析Р 2.1 机械狗草图描绘Р5Р4Р2Р3Р1Р 上图为机械狗一侧两条腿的简化图,杆1为后腿,杆2为连杆,杆3为前腿,杆4为曲柄,作为主动件,5处唯一曲柄滑块机构,机械狗草图即为上图所示。Р自由度计算РDOF=3N-2Pl-Ph=3*5-2*7=1Р2.1.1杆长选择与分析Р图2.1.1Р上图所示为机械狗前腿,各尺寸设计要求如上图所示,且圆孔直径均为10mm。Р图2.1.2Р上图为连杆,即为草图里箭头2所指,该杆的作用主要是传动,主动件通过此杆把动力传给后腿,带动后腿也跟着前腿一起协调动作。Р图2.2.3Р此杆为后腿,即为草图中箭头1所指。各寸设计如图所示。Р2.1.2齿轮的选择与分析Р本机械狗主要用到两个大小不相同的齿轮,其零件图如下:
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