背景图像作为模板,并事先在车载系统的信号处理器中建立车辆背景模板数据库;Р(1)车辆前方景物图像的实时采集,将车载双目视感系统实时采集的车辆前方景物图像进行合成获得主视场图像,按照最有利于分析和运算的大小规格截取观测窗口,该窗口的选取使得运算能够集中于车辆行驶车道前方30~200 m距离内的车辆识别;Р(2)快速识别前方车辆,采用空间域模板匹配算法来匹配车辆相似度,从而快速识别前方车辆。具体过程如下:Р利用数据库中的模板作为滤波算子滑过主视场观测窗口图像,寻求符合匹配基准的图像区域。这个过程又是被称为Back Project,获得的结果图像可以表达为Р (2-1) Р式(2-1)中为获得结果图像,为模板图像,为现场图像,现场图像尺寸为,模板尺寸为。可以看到,跟模板、现场图像和当前位置有关。Р具体通过计算模板图像和现场图像之间的误差值得出匹配位置。误差公式如下:Р绝对误差Р (2-2)Р方差Р (2-3)Р归一化方差Р (2-4)Р模板和现场图像在处的区域内容越接近,误差就越小。求得的结果图像后,找到整个图像上最小的点位置,作为模板匹配的位置。Р判定前方车辆所出车道Р(1)计算前方车辆的行投影中心,当车载视感系统在主视场观测窗口内采用模板寻找到匹配区域时,通过模板匹配区域计算前方车辆的行投影中心,计算方法是,对匹配区域作一根水平线相交于左、右边缘两个交点和;作两个交点连线的垂直平分线;则该垂直平分线与横坐标轴的交点即为前方车辆的行投影中心P。Р (2-5) Р式(2-5)中的i、j分别代表观测窗口图像的横轴和纵轴坐标。Р(2)对前方车辆行车道进行确认。通过匹配区域的下边缘做一水平线,求其与两侧行标线的交点a和b。将中心点P的i轴坐标P(i)与交点a和b的i轴坐标进行比较,以确定前方车辆所处行车道。进行车道确认后,发现前方车辆与自己车辆在同一车道后,将前方车辆中心点P进行标注。
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