运动控制的难度。Р 与巡线机器人相比较,国内外对除冰机器人的研究报道较少,较早出现的输电线路除冰机器人装置包括加拿大魁北克水电研究院于2000年开始研制的Linerover遥控小车[10]。该遥控小车起初用于清除电力传输线地线上的积冰,后逐渐发展为用于线路巡检、维护等多用途移动平台,通过安装不同的工作头可完成架空线视觉、红外检查、压接头状态评估、导线清污和线路除冰Р[11] (图1.7)等不同作业任务,其缺点在于无越障能力,只能在两线塔之间作业。通过技术的不断改进[12-14],研究组于 2006 年研制出结构更为复杂、功能更加完备,具备越障功能的 Linescout 输电线巡检机器人[15](图 1.8),但该巡检机器人不具备除冰功能。Р 图1.7加拿大除冰机器人图1.8加拿大巡线机器人Р 在国内,山东电力研究院与加拿大魁北克水电研究院进行合作,对 Linerover 小车在能Р 毕业设计(论文)报告纸Р 源动力、远程通信与控制、防水性能等方面做了技术改进,完善了机构的性能,但仍不具备越障能力[16](图 1.9)。湖南大学在国家科技支撑计划的资助下,联合国防科技大学、武汉大学和山东大学等多家单位,研制开发了单体除冰机器人(图 1.10)和可越障除冰的两臂除冰机器人(图 1.11)、三臂除冰机器人(图 1.12),积累了一定的研发经验。Р 图1.9改进的 linerover 图1.10 单体除冰机器人Р 图1.11 两臂机器人图1.12 三臂机器人从国内外已取得的研究成果可以看出,国外无越障功能的架空电力线路巡线机器人技术较为成熟,已处于实用阶段。这类机器人一般需人工参与只能完成两线塔之间电力线路的检查,作业范围小,自治程度低。自主巡线机器人能跨越线路附件、线塔等障碍物,可实施大范围、长时间的线路巡检作业,国内对具有自主越障功能的机器人研究投入力量大,取得了多项研究成果。
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