控制系统特性在电梯运行曲线中的启动段是关系到电梯运行舒适感指标的主要环节,而舒适感又与加速度直接相关,根据控制理论,要使某个量按预定规律变化必须对其进行直接控制,对于电梯控制系统来说,要使加速度按理想曲线变化就必须采用加速度反馈, 根据电动机的力矩方程式:M — MZ= Δ M=J ( dn/dt ),可见加速度的变化率反映了系统动态转距的变化,控制加速度就控制系统的动态转距Δ M=M — MZ 。故在此段采用加速度的时间控制原则, 当启动上升段速度达到稳态值的 90% 时, 将系统由加速度控制切换到速度控制,因为在稳速段,速度为恒值控制波动较小,加速度变化不大,且采用速度闭环控制可以使稳态速度保持一定的精度,为制动段的精确平层创造条件。在系统的速度上升段和稳速段虽都采用 PI 调节器控制,但两段的 PI 参数是不同的,以提高系统的动态响应指标。在系统的制动段,即要对减速度进行必要的控制,以保证舒适感,又要严格地按电梯运行的速度和距离的关系来控制,以保证平层的精度。在系统的转速降至 120r/min 之前, 为了使两者得到兼顾, 采取以加速度对时间控制为主,同时根据在每一制动距离上实际转速与理论转速的偏差来修正加速度给定曲线的方法。例如在距离平层点的某一距离 L处,速度应降为 Vm/s ,而实际转速高为 V? m/s ,则说明所加的制动转距不够,因此计算出此处的给定减速度值-ag 后,使其再加上一个负偏差ε, 即使此处的减速度给定值修正为-( ag+ ε) 使给定减速度与实际速度负偏差加大,从而加大了制动转距,使速度很快降到标准值,当电动机的转速降到 120r/min 以后,此时轿厢距平层只有十几厘米,电梯的运行速度很低,为防止未到平层区就停车的现象出现,以使电梯能较快地进入平层区,在此段采用比例调节,并采用时间优化控制,以保证电梯准确及时地进入平层区,以达到准确可靠平层。
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