1、做原系统的波德图由图可知,截止频率 2.8248 / c rad s ??;相角裕度 37.0554 ??。均略小于所要求的值,所以可以采用超前校正 2、计算需补偿的相位超前角 m?(5 ~ 20 ) m c co ? ??? ??? ? m?? 0 0 0 40 37.055 20 ? ? 0 22.945 m?? 3、计算衰减率?11 sin 1 m??????? 1 sin 1 sin mm???????? 0.44 4、确定新的开环截止频率 c?如图所示 1— 14: 1 1 ( ) 20lg 2 omL?? ????????? 1 1 ( ) 20lg 3.6 4.15 2 o c c L db ??????? ????? 5、确定两转折频率 1 2 , ??。 11 2.75 cT ? ??? ??? 2 1 1 6.26 cT ? ???? ??? 6、补偿增益 1 2.27 cK?? ? 7、校正后的开环频率特性( ) ( ) ( ) o c L L L ? ??? ?( ) ( ) ( ) c o G s G s G s ? ??? 1 0.36 12 1 0.16 0.35 1 (3 1) csK s s s ??? ? ?? ?? 8、校验计算结果 4.21 4 c?? ?? c L c(?) L 0(?) ?12 201 lg/?? 12 201 lg/? 0dB -1 -2 +1 201 lg/? L(?) ? c0
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