98N 直流电机驱动组成。在软件设计方面:当初始状态调整时,利用角度传感器向单片机传送的信号与原定的方向信号数据进行对比,确定方向偏移差,单片机向一侧电机输出 PWM 信号进行调整,直到和原始方向数据一致;当小车平台前行的过程中方向校正过程,利用左右两轮编码器传送给 MCU 的脉冲信号,对信号频率进行测量、对比,若两者频率相同,则走直线,若不同自动减少频率高的那侧电机控制信号 PWM 的占空比,直到两个编码器传送的脉冲信号相同[9]。速度检测系统:速度检测主要以光电编码器的脉冲信号作为信号输入,单片机通过对脉冲信号的频率检测,来确定电机的转速,从而计算出相应的小车平台运行速度。角度控制系统:当检测到转弯调头信号时,单片机对电机控制信号进行调整, 使得内侧轮子反转,外侧轮子正转,当角度传感器检测到转 90度时,单片机对电机控制信号调整,使得两个轮子都正转,当编码器传送来的数据经运算后达到轮距差达到 25 mm 时,单片机对电机的控制信号调整,使得内侧轮子反转,外侧轮子正转, 当角度传感器再次检测到转动 90度时,单片机对电机的控制信号调整,使两个轮子同时正转。整个平台完成了调头,并达到相应的轮距差。金属检测与报警系统:本系统设计的金属探测芯片选用 LDC100 ,显示芯片选用 LCD12864 ,报警电路由发光二极管,有源蜂鸣器,三极管构成。软件设计首先单片机对 LDC1000 进行初始化写入,设置金属检测阈值,设置读取数据其工作方式为中断方式,即当芯片检测值大于相应阈值时,单片机进行数据读取,把数据存储到寄存器中,扫描程序进入微调阶段,读取 LDC1000 数据并寄存数据,与寄存器数据原有数据进行比较,当数据最大时平台停止扫描[10],并把此时的运算得到的位置坐标传送到液晶显示芯片中,单片机给报警电路一个驱动信号,系统开始声光报警。 2.2 以导轨支架为载体平台的扫描式探测
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