视觉SLAM介绍视觉SLAM概述相机与图像视觉里程计后端优化回环检测地图构建2第一讲视觉slam概述Chapter1:Introduction第一讲视觉slam概述Question机器人自主运动两大基本问题我在什么地方?——定位周围长什么样子?——建图机器人的“内外兼修”:定位侧重对自身的了解,建图侧重对外在的了解准确的定位需要精确的地图精确的地图来自准确的定位第一讲视觉slam概述HowtodoSLAM?——Sensors两类传感器安装于环境中的:二维码MarkerGPS导轨、磁条携带于机器人本体上的IMU激光相机第一讲视觉slam概述相机以一定速率采集图像,形成视频分类单目Monocular双目Stereo深度RGBD其他鱼眼全景EventCamera,etc.第一讲视觉slam概述相机的本质以二维投影形式记录了三维世界的信息此过程丢掉了一个维度:距离各类相机主要区别:有没有深度信息单目:没有深度,必须通过移动相机产生深度MovingViewStereo双目:BD:通过物理方法测量深度第一讲视觉slam概述仅有一个图像时:可能是很近但很小的物体可能是很远但很大的物体它们成像相同必须在移动相机后才能得知相机的运动和场景的结构第一讲视觉slam概述当相机运动起来时场景和成像有几何关系近处物体的像运动快远处物体的像运动慢可以推断距离第一讲视觉slam概述双目相机:左右眼的微小差异判断远近同样,远处物体变化小,近处物体变化大——推算距离计算量非常大
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