、交流伺服电动机、步进电动机、小功率同步电动机等;一类用做测量元件,主要包括:自整角机、交直流测速电机、旋转变压器等。主要内容§4.1?步进电动机§4.2?直流伺服电动机§4.3?交流异步电动机和交流伺服电动机§4.4?小功率同步电动机§4.5?测速发电机§4.1?步进电动机步进电动机又称电脉冲马达,是将电脉冲信号转换成机械角位移的执行元件。其特点是电动机绕组接受一个电脉冲,转子就转过一个相应的步距角。转子的角位移的大小及转速分别与输入的电脉冲数及其频率成正比,并在时间上与输入脉冲同步。只要控制输入电脉冲的数量、频率以及电动机绕组通电相序即可获得所需的转角、转速及转向,很容易用微机实现数字控制。§4.1.1?步进电动机工作原理按其结构和工作原理,步进电动机可分为反应式(磁阻式)、电磁式永磁式这几种结构在性能上各有特点,但基本工作原理是一样的。§4.1.1?步进电动机工作原理下图是数字控制开环伺服系统中广泛应用的三相反应式步进电动机的工作原理示意图。§4.1.1?步进电动机工作原理几个概念:单:每次切换前后只有一相绕组通电双:每次切换前后有两相绕组通电拍:从一种通电状态转换到另一种通电状态三相步进电动机绕组的通电方式一般有单三拍、单六拍及双三拍等几种。§4.1.1?步进电动机工作原理一、三相单三拍运行方式(单拍方式)每次只有一相绕组通电,使步进电机按顺时针或逆时针方向旋转,这种控制方式称为单相控制方式。对三相电动机又称单三拍控制方式,其绕组波形如图§4.1.1?步进电动机工作原理二、三相双三拍运行方式(双拍方式)三相双三拍运行方式工作比较稳定,功耗比单拍方式相比增大近一倍,其绕组电流波形图§4.1.1?步进电动机工作原理二、三相六拍运行方式(单-双拍方式)三相六拍运行方式的绕组通电顺序按A→AB→B→BC→C→CA→A进行,每切换一次步进电动机顺时针旋转15º,运行原理图如图
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